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通常把這些比較復雜的機械叫做機器。從結構和運動的觀點來看，機構和機器并無區別，泛稱為機械。機械這個詞源自于希臘語之Mechine及拉丁文Machina，早的“機械”定義為古羅馬建筑師維特魯威（Vitruvii）在其著作《建筑十書》

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石器時代人類制造和使用的各種石斧、石錘和木質、皮質的簡單工具是后來出現的機械的先驅。幾千年前，人類已創制了用于谷物脫殼和粉碎的臼和磨，用于提水的桔槔和轆轤，裝有輪子的車，航行于江河的船及槳、櫓、舵等。所用的動力由人力發展到畜力、風力和水力。所用材料由天然的石、木、土、皮革等發展到人造材料。

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1781年，瓦特又創制出提供回轉動力的蒸汽機，擴大了蒸汽機的應用范圍。蒸汽機的發明和發展，促進礦業和工業生產、鐵路和搬運機械動力化。幾乎成為19世紀動力源。但蒸汽機及其鍋爐、凝汽器和冷卻水系統等體積龐大、笨重，應用不便。